-[ 0x10 ]-------------------------------------------------------------------- -[ GPS ]--------------------------------------------------------------------- -[ by Omega ]---------------------------------------------------------SET-17- Introduccion ============ Buenas noches. Este texto esta para introducir el GPS a toda aquella gente que no sabe lo que es y quiero dedicarlo a toda esa gente que creyendo saber lo que es, no tiene ni idea del GPS. La publicacion de este documento ha sido autorizada para la revista SET numero 17 y para la siza numero 3. Se permite la libre distribucion de este documento siempre y cuando su contenido no haya sido modificado y su fuente de origen sea citado. Para empezar, decir que el GPS (Global Positioning System o tambien sistema de posicionamiento global) es un sistema de navegacion por satelite fundado y controlado por el departamento de defensa de los estados unidos (de america, porque dentro de poco, habra tambien estados unidos de europa, ya vereis, y como no somos menos, pues tambien tendremos nuestro propio "GPS"). Aunque hay miles y miles de usuarios civiles que utilizan el GPS en cualquier parte del mundo, el sistema fue dise~ado para ser utilizado por el ejercito militar de EE.UU para misiones de seguimiento y localizacion terrestre. Estructura del GPS ================== El GPS se basa en un standard mediante el cual, un satelite envia se~ales codificadas que puedan ser procesadas por un receptor GPS. La estructura del GPS se divide por segmentos, cada uno de ellos tiene un ambito de accion, y realizan funciones distintas. El segmento espacial (Space Segment) del sistema esta formado por los satelites GPS. Estos satelites envian se~ales de radio por el espacio hacia los receptores. La Constelacion de Operaciones GPS esta formada (al menos inicialmente) por 24 SV (Vehiculos espaciales) : 21 satelites de navegacion y 3 satelites de control de orbita que giran en orbitas de 12 horas. La altura de los SV esta configurada de modo que los satelites repiten las mismas trayectorias y orbitas cada 24 horas aproximadamente (4 minutos menos cada dia). Hay seis planos orbitales equidistantes (60 grados y todos ellos inclinados unos 55§ respecto el plano de la ecliptica) y hay cuatro satelites GPS en cada plano orbital. Esta constelacion permite que el usuario disponer de un minimo de 5 y un maximo de 8 satelites GPS visibles desde cualquier punto de la tierra. Por otra parte esta el segmento de control que consiste en un sistema de seguimiento por estaciones base que estan distribuidas por todo el mundo. Estas estaciones realizan funciones de seguimiento y monitorizaje de la constelacion de operaciones. La estacion "principal" de control se encuentra en la base aerea de Schriever (oficialmente AFB Falcon) en Colorado. Las estaciones tambien se encargan de autoregular las orbitas de los satelites y tambien sincronizar las variables temporales de los satelites. Las otras estaciones de control son la de Hawaii (Pacifico Oriental), Isla Ascension (Atlantico), Diego Garcia (Indico) y Kwajalein (Pacifico Occidental) El segmento de usuario es el siguiente elemento en el escalafon y engloba a cualquier dispositivo capaz de recibir y procesar se~ales GPS. Estos receptores convierten la se~al proviniente del satelite en valores de velocidad, posicion y tiempo. Se requieren cuatro satelites para calcular los cuatro valores (tres dimensiones X, Y, Z y factor Tiempo). Los receptores GPS se suelen utilizar para navegacion, posicionamiento y diseminacion temporal, y aunque tambien es posible utilizarlos con otros fines, la principal funcion del GPS es la navegacion en tres dimensiones. En cuanto a los receptores GPS, existen desde receptores para barcos y aviones hasta receptores para vehiculos y si os habeis fijado, en el tour de francia y en la vuelta ciclista a espa~a, los tiempos entre cabeza de carrera y el peloton se miden por GPS. Para uso comun, existen receptores GPS "portatiles", como la sonda magellan M2000, los garmin e incluso un modelo de telefono GSM Nokia incorporan un receptor GPS. Como puede comprenderse, la tecnologia GPS esta cada vez mas al alcance del ciudadano normal. En un futuro no lejano, las madres por ejemplo, dispondran de un dispositivo por el cual sabran exactamente donde se encuentran sus hijos en cualquier momento con solo pulsar un par de botones. (Ojo! No he dicho que sea necesariamente GPS. Existen otros standards para navegacion via satelite distintos al GPS, e incluso dentro del GPS, se utiliza el GPS diferencial o "DGPS" que ofrece algunas ventajas sobre el trabajar con GPS "a pelo". Esto se vera mas tarde) Posicionamiento =============== El servicio de posicionamiento preciso (PPS) es posible utilizando receptores GPS en posiciones referenciales para permitir correcciones y datos para reposicionar su emplazamiento. Supervivencia, control geodesico y estudios de tectonica de placas son ejemplos claros para posicionamientos muy concretos. Las diseminaciones de tiempo y frecuencia, basados en los relojes a bordo de los satelites y controlados por las estaciones de control, son otro claro ejemplo de uso del GPS. Respecto a la precision, depende del tipo de usuario. Los usuarios autorizados con equipo criptografico (claves y software) y receptores GPS especializados en posicionamiento preciso pueden utilizar el servicio de posicionamiento preciso, ademas de esto, solo los militares pertenecientes a los EE.UU. y aliados, agencias del gobierno estadounidense y ciertos usuarios civiles seleccionados y autorizados por el gobierno estadounidense, pueden usar el servicio de posicionamiento exacto. Dicho servicio posee una precision de 22 metros en tasaciones horizontales, 27.7 metros en tasaciones verticales y 100 nanosegundos en tasaciones de tiempo. Por otra parte, los usuarios civiles de GPS de todo el mundo pueden usar el servicio de posicionamiento standard (SPS) sin cargos ni restricciones. La inmensa mayoria de receptores GPS pueden recibir y utilizar el SPS. El SPS tiene limitada su precision por el DOD mediante disponibilidad selectiva. Los errores maximos de apreciacion del SPS son 100 metros en horizontal, 156 metros en vertical y 340 nanosegundos en mediciones de tiempo. Las mediciones se suelen calcular a partir de dos desviaciones standard del error en las 3 dimensiones (2drms), aunque los fabricantes de receptores GPS pueden utilizar otros algoritmos para calcular las medidas. Por ejemplo, el error Root-mean-square (RMS) es el valor de UNA desviacion standard de una, dos o las tres dimensiones. La probabilidad circular de error (CEP) es el valor del radio de una circunferencia centrada en la posicion que alberga el 50% de las probabilidades, y la probabilidad esferica de error (SEP) es lo mismo que el cep, pero en lugar de una circunferencia, es una esfera. Los fabricantes de receptores se han inclinado por utilizar los dos ultimos sistemas (sobre todo el SEP ya que en la misma medida, se incluyen las tres dimensiones, y no solo dos como hace el CEP). La ventaja principal de dichos sistemas es que el error relativo no se acumula a partir de grandes distancias. Incluso hay algunos receptores que calculan la posicion segun figuras RMS o CEP sin tener en cuenta la disponibilidad selectiva, por lo que estos receptores parecen ser mucho mas precisos que los demas receptores SPS. Las se~ales GPS =============== Como os he dicho anteriormente, las se~ales se transmiten por radio, en concreto se utiliza el espectro perteneciente a las microondas. El satelite transmite dos portadoras, L1 y L2. La se~al L1 es de 1575.42 Mhz y es portadora del mensaje de navegacion asi como los codigos SPS y la se~al L2 (1227.60 Mhz) se utiliza para medir el retardo ionosferico debido a los receptores equipados con PPS. La fase entre las dos portadoras es modificada segun tres codigos binarios. - El codigo C/A (Adquisicion de curso), modula la fase de la portadora L1. Se trata de un ruido Pseudo-aleatorio (PRN) de 1 Mhz. El codigo C/A se repite cada 1023 bits (un milisegundo). Hay un codigo C/A para cada Vehiculo Espacial (Satelite GPS). Con frecuencia, los satelites GPS son identificados por su codigo C/A, unico identificador de cada codigo PRN. El codigo C/A que modula la se~al L1 es la base del servicio SPS para usuarios civiles. - El codigo P (Preciso) modula tanto la portadora L1 como la L2. El codigo P es un codigo PRN de 10 Mhz extremadamente largo (cerca de una semana). En el modo de operacion Anti-Spoofing (AS) el codigo P se encripta dentro del codigo Y, y este codigo requiere un modulo Anti-Spoofing para cada canal del receptor y solo se usa por usuarios autorizados con claves criptograficas. El codigo P y el codigo Y son la base del PPS. - Y por ultimo, el propio mensaje de navegacion tambien modula la se~al L1 que ya esta modulada por el codigo C/A. El mensaje de navegacion es una se~al de 50 Hz con datos que describen las orbitas de los satelites GPS, ajustes del reloj y otros parametros del sistema. Las se~ales GPS se pueden esquematizar segun el siguiente diagrama : Portadora L1 = 1575.42 Mhz \/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\-------------->x-->x----> se~al L1 ^ ^ Codigo C/A = 1023 Mhz | | \/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\---------->+---' | ^ | x -> mezcla Datos del sistema/navegacion = 50hz | | \/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\-----------| | + -> suma complemento a 2 | | Codigo P = 10.23 Mhz v | \/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\---------->+-------| | Portadora L2 = 1227.6 Mhz v \/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\/\------------------>x----> se~al L2 Datos del GPS ============= El mensaje de navegacion GPS consiste en trenes de bits a intervalos regulares de tiempo marcando el periodo de transmision de cada subtrama mientras son enviadas desde el satelite. Una trama de datos consiste en 1500 bits divididos en cinco subtramas de 300 bits. Una trama se transmite cada 30 segundos. Tres subtramas de seis segundos contienen datos de la orbita y del reloj. Las correcciones del reloj se envian en la subtrama primera y los valores de las orbitas son enviados agrupados en las subtramas dos y tres. Las subtramas cuatro y cinco se utilizan para transmitir distintas paginas de datos del sistema. Y despues, un conjunto de 25 tramas (125 subtramas) completan el mensaje de navegacion que es enviado sobre un periodo de 12.5 minutos. Cada subtrama contiene bits de paridad para detectar y corregir errores de transmision. La siguiente tabla esquematiza el formato de datos de un mensaje de navegacion GPS : .----------------------------------------------------------------------. | SUBTRAMA |<== Una subtrama = 300 bits = 6 segundos ==> | ^ | | | | | | | 1 |TLM|HOW|Datos de correccion del reloj del SV | | | | | | | | | | 2 |TLM|HOW|Datos del historico (I) | UNA | | | | | | TRAMA | | 3 |TLM|HOW|Datos del historico (II) | COMPLETA | | | = | | 125 subtramas 4 y 5 = 12.5 minutos | 1500 bits | | |(30 segundos)| | 4 |TLM|HOW|Otros datos (IONO, UTC, CET) | | | | | | | | | | 5 |TLM|HOW|Almanaque para todos los SV | | | | | | | | v | |----------------------------------------------------------------------| | TLM = Datos de Telemetria| PREAMBULO (8-BITS) | DATOS | PARIDAD | |----------------------------------------------------------------------| | HOW = Datos de Handover | HORA SEMANAL (17-BITS) | DATOS | PARIDAD | `----------------------------------------------------------------------' Code Phase Tracking (Navegacion) ================================ El receptor GPS genera copias de los codigos C/A y del codigo P(Y). Cada codigo es una serie de bits modulados como un ruido aleatorio, pero pre-determinado. El receptor produce la secuencia de codigo C/A para cada satelite con un generador de codigo C/A que posee el propio receptor. Los receptores mas modernos realizan una copia completa de los codigos C/A y asi, teniendolos pre-calculados se puede implementar un registro de desplazamiento para generar el codigo C/A. Una vez coordinado el satelite con el receptor, la copia del codigo C/A es deshechada del receptor. El generador de codigo C/A produce una secuencia de 1023 bits distinta para cada ajuste de fase. En una implementacion con registro de desplazamiento, la secuencia es desplazada repitiendo el proceso hasta ajustar el tiempo. El codigo PRN resultante es obtenido de una tabla pre-calculada de la memoria del receptor y se repite cada milisegundo. Los codigos PRN se definen individualmente para cada satelite GPS. La secuencia de establecimiento de correlacion de tramas entre el receptor y el vehiculo espacial (satelite GPS) abarca unos 250k de datos y sigue el siguiente proceso : - Si el receptor le envia un PRN distinto al satelite, este no responde y no hay correlacion de tramas. - Cuando el receptor utiliza el mismo codigo que el satelite, se detecta una debil se~al de alimentacion (?) - Cuando el codigo recibido por el satelite y el del receptor terminan de ser transmitidos correctamente, la se~al portadora es desencriptada y la se~al de alimentacion adquiere mas potencia (??) - El receptor GPS utiliza la se~al de alimentacion recibida para alimentar el codigo C/A en el receptor con el codigo C/A del satelite GPS. (???) Normalmente solo se equipara la version mas vieja con la mas moderna para verificar que la correlacion entre las tramas sigue funcionando. Esto es lo que dicen los libros acerca del protocolo de establecimiento de enlace entre el satelite y el receptor, mis interrogantes se deben a que ni yo misma se ni he podido saber como puede transmitirse "alimentacion" desde el satelite. Por un canal de radio se puede transmitir sonidos, imagenes, cualquier tipo de datos, cualquier se~al se modula. Pero no se puede modular intensidad de corriente. El mensaje de navegacion (50 Hz) que llega desde el satelite es demodulado mediante un algoritmo repetitivo de dos fases (I y Q). Tambien se utiliza el mismo algoritmo para medir y controlar la frecuencia de la portadora y ajustando los parametros del oscilador numericamente controlado (NCO) la fase de la frecuencia portadora puede ser traceada y medida. En el siguiente diagrama se esquematiza el proceso de demodulacion de la portadora : Tren de datos 50 Hz Portadora .--------. .--------------------------------> GPS | Filtro | (I)Fase Entrada | .-----. Mensaje de navegacion --------->x-->|pasabajo|-----------------+->| I^2 |-. | ^ `--------' | `-----' | | | 0§.----------. .-------. | | Potencia | `---|Oscilador | |Filtro | v v I^2 + Q^2 = de se~al | |controlado|<--|Bucle |<--x +---------------------> | 90§|numericamente |Bi-Fase| ^ ^ Al codigo de control | .---| (NCO) | ` 0§-90§' | | (codigo C/A) | | `----------' | | | v .--------. | .-----. | `-->x-->| Filtro |------------------->| Q^2 |-' |pasabajo| (Q) Fase `-----' `--------' Cuadratura La posicion de inicio del codigo PRN del receptor durante la correlacion de tramas se denomina Time of Arrival (TOA) del PRN al receptor. Este TOA es una magnitud referencial para poder corregir los parametros desplazador por efectos del medio, sobretodo el tiempo. El TOA tambien se llama pseudo-rango. La posicion del receptor en navegacion por pseudo-rango equivale al punto de interseccion entre los pseudo-rangos de un conjunto de satelites. La posicion se determina a partir de multiples medidas. El satelite, ademas de enviar las medidas de pseudo-rango, envia tambien los parametros de su orbita. Estos datos de la orbita permiten que el receptor calcule la localizacion tridimensional en el momento que el satelite envia la se~al. Durante la navegacion normal se necesitan, como dije anteriormente, cuatro satelites, para determinar las coordenadas X, Y, Z y la variable tiempo. El emplazamiento correspondiente a las coordenadas es calculado por el receptor GPS en coordenadas EC/EF X, Y, Z (Earth Centered, Earth Fixed). El tiempo se utiliza para corregir el desfase o desplazamiento existente en el reloj del receptor, de este modo se obtiene una comoda, eficaz y barata forma de sincronizar el reloj del receptor. La posicion del VS es calculada a partir de los cuatro pseudo-rangos y de los datos referentes a las orbitas. La posicion del receptor se calcula a partir de la posicion de los satelites, a partir de los pseudo-rangos recibidos desde el satelite (con variable de tiempo corregida, retardos ionosfericos y otros efectos relativistas), y tambien a partir de una posicion estimada y aproximada del receptor (los receptores suelen utilizar para este valor la ultima posicion calculada del receptor). Se podrian utilizar tres satelites para determinar la posicion en tres dimensiones si dispusiesemos de un reloj perfectamente sincronizado, pero esto es inverosimil, y tres satelites se utilizan para determinar posiciones bidimensionales (latitud y longitud a partir de una altitud ya determinada) Por otra parte, se pueden utilizar cinco o mas satelites para aumentar la precision de la posicion y tiempo, ya que al a~adir informacion redundante, es mas facil detectar valores fuera de la tolerancia permitida, lo cual resulta muy util al tener en cuenta las condiciones meteorologicas. La posicion XYZ es convertida por el receptor a magnitudes geodesicas : latitud, longitud y altitud. El tiempo se calcula en tiempo SV (del satelite), tiempo GPS y tiempo UTC. Los satelites contienen cuatro relojes atomicos (dos de cesio y dos de rubidio) y los relojes de los satelites son controlados por tierra desde las estaciones de control. Los valores de tiempo se ajustan en el receptor a partir de las se~ales recibidas por GPS. La portadora del mensaje de navegacion de 50 Hz es alimentada con el codigo C/A de modo que el flanco de ataque de la subtrama de datos coincida con el milisegundo mas cercano al pseudo-rango (dentro de un intervalo de 20 milisegundos). Como mencione antes, los valores de tiempo del satelite son convertidos a se~ales de reloj GPS en el receptor. El tiempo GPS se mide en semanas y segundos desde las 24:00:00 del 5 de enero de 1980. El tiempo en Coordenadas Universales de Tiempo (UTC) se calcula a partir del tiempo GPS utilizando los parametros de correccion que se envian en el mensaje de navegacion. Llamaremos un segundo a la transicion temporal entre las 23:59:59 UTC del 31 de diciembre de 1998 y las 00:00:00 UTC del 1 de enero de 1999. Carrier Phase Tracking (Topografia) =================================== El CPT ha significado una revolucion en el campo de la topografia. Ya no hace falta recorrer todo el terreno para saber como es. Se pueden medir posiciones hasta 30 kms desde el punto de referencia sin puntos intermedios ni nada. Este uso del GPS requiere que el receptor este especialmente equipado para poder analizar la fase de la se~al portadora. Las se~ales L1 y L2 se utilizan para topografia/cartografia. La portadora L1 tiene una longitud de onda de 19 cms. Si los ciclos de la portadora se traceany analizan se pueden obtener mediciones con precisiones incluso de milimetros, bajo ciertas circunstancias especiales. El CPT no contiene informacion del tiempo de transmision. Las se~ales del CPT se distinguen unas de otras durante la demodulacion. La precision del CPT es tal que dos receptores podrian tracear la fase de las portadoras L1 y/o L2 al mismo tiempo. Las diferencias entre los retardos ionosfericos entre los dos receptores debe ser suficientemente peque~a para poder recibir las se~ales correctamente. Esto requiere que los dos receptores se encuentren a una distancia no superior a 30 kms uno del otro. Todos los traceos de la portadora son siempre diferenciales, requiriendo un punto de referencia y otro receptor que pueda tracear la portadora al mismo tiempo. Para poder utilizar el sistema CPT, se necesita un software especializado capaz de apreciar diferencias en las fases de las portadoras recibidas. Las tecnicas mas modernas (como la RTK - Cinematica en tiempo real) son capaces de medir con precisiones de centimetros respecto a un receptor remoto. Las diferentes mediciones que se pueden obtener al media la fase en los dos receptores puede reducirse utilizando un software que pueda calcular tridimensionalmente lsa posiciones entre la estacion de referencia y el receptor remoto. No es dificil obtener medidas de alta precision por debajo del centimetro, pero el problema principal aparece cuando el ruido afecta a la se~al o cuando el receptor se esta moviendo. Errores ======= Los errores en el gps provocados por diversas fuentes. Aqui veremos las causas mas frecuentes : - Ruidos : Los ruidos se originan como combinacion del ruido PRN y el ruido que reciba el receptor. Este tipo de error nunca llega a superar los 5 metros de apreciacion. - Disponibilidad selectiva : La disponibilidad selectiva consiste en una degradacion intencionada de las se~ales SPS por el departamento de defensa de los ee.uu. con intencion de limitar a los usuarios no pertenecientes a cuerpos militares/gubernamentales estadounidenses. La precision del codigo C/A (unos 30 metros) se reduce hasta 100 metros (dos desviaciones standard) - Errores en los relojes no corregidos por el segmento de control : Es decir, que las estaciones de control no han sincronizado un desfase en el reloj de uno (o varios) satelites, por tanto puede dar lugar a errores de apreciacion de un metro. - Errores en los datos historicos : Una medicion poco precisa en las orbitas puede dar lugar a un error de precision aproximado de un metro. - Retardo toposferico : La toposfera es la parte mas baja de la atmosfera. Abarca desde el suelo hasta 8-13 kms y experimenta cambios de presion, temperatura, humedad, etc. dando lugar a cambios climaticos. - Retardo ionosferico : Puede llegar a causar errores de percepcion de 10 metros. La ionosfera es la capa de la atmosfera desde los 50 hatas los 500 kms y basicamente contiene aire ionizado. - Multiruta : Errores de precision de medio metro. Es causado por el efecto reflex de las ondas de radio. Las se~ales se reflejan en superficies cercanas al receptor pudiendo interferir con la direccion original. La multiruta es dificil de detectar y, en ocasiones, muy dificil de evitar. - Errores gordos : Segun la precision de los datos geodesicos que poseen las estaciones de control, o por fallos humanos o de los ordenadores, los errores de apreciacion pueden ir de un metro a cientos de kilometros. - Errores del receptor : Evidentemente, un receptor que no pueda demodular correctamente las se~ales GPS, puede generar errores de cualquier magnitud. Tecnicas diferenciales (DGPS) ============================= La idea principal que persiguen los sistemas de GPS diferencial (DGPS para los amigos) es corregir los errores posibles con varias medidas sobre una posicion determinada. Un receptor que sirve de referencia calcula las correcciones para cada satelite. Los sistemas DGPS necesitan un software especializado, pues no se pueden corregir los pseudo-rangos recibidos y acto seguido elaborar el mensaje de navegacion. El software que usan los DGPS permite recibir se~ales de varios SV y corregir sobre la marcha los pseudo-rangos de cada SV. Las correcciones diferenciales pueden realizarse bien a tiempo real, o bien mediante tecnicas post-procesado. Las correcciones a tiempo real se pueden transmitir por radio. Los guardacostas (los que lleven el tema gps, claro esta) mantienen una red con monitores diferenciales de modo que pueden transmitir las correcciones mas eficazmente. Las correcciones se transmiten siguiendo un protocolo prefijado por la RTCM (Comision tecnica de radio marina) Por otra parte, las correcciones pueden ser almacenadas para su posterior procesado. Muchas empresas (publicas y privadas) guardan las correcciones DGPS para distribuirlas por medios electronicos. Los servicios DGPS privados, utilizan canales de radiodifusion FM, enlaces por satelites o tambien otros medios para aplicaciones en tiempo real. Para suprimir o contrarrestar la disponibilidad selectiva las correcciones diferenciales se deben calcular desde la estacion de referencia y aplicadas sobre el receptor remoto. De este modo, el DGPS puede evitar los errores que son comunes tanto a la estacion de referencia como al receptor remoto. Los errores son mas frecuentes cuando los receptores se encuentran muy cerca (menos de 100 kms). A partir del codigo C/A de se~ales SPS, el DGPS puede calcular posiciones con precisiones entre uno y diez metros. Tecnicas GPS y costo ==================== El costo de los receptores GPS es muy variable, dependiendo de sus capacidades. Los receptores por SPS mas peque~os se pueden encontrar por poco mas de 20.000 ptas y pueden aceptar algunas correcciones diferenciales. Los receptores que permiten almacenar archivos para ser procesador posteriormente por una estacion de base cuestan de 200.000 a 800.000 ptas. Los receptores que funcionan como receptores DGPS (calculando y transmitiendo datos de correccion) asi como los receptores capaces de tracear la fase de las portadoras cuestan desde poco menos de un millon hasta los cuatro millones de pesetas, aunque creo que esos no se venden en espa~a. Y luego, los receptores militares PPS no tengo ni idea ni del precio ni de como se pueden conseguir :) Estos son los costos basicos de los receptores, luego habria que ver el numero de receptores que vamos a tener en el sistema, software para post-procesar las se~ales, e incluso la capacitacion de gente para utilizar estos aparatos. Aqui os dejo una tabla que me encontre navegando el otro dia donde se explican algunas aplicaciones GPS y los costos aproximados : .---------------------------------------------------------------------------. | |Precision| Costo | SE~ALES GPS | | Nivel GPS |estimada.'aproximado | L1 | L1 | L1 | L2 | L2 | L2 | | | |del receptor|C/A |Cod-P|Portad|Cod-P|Cod-Y|Porta| |-----------------|--------|------------|----|-----|------|-----|-----|-----| | Navegacion SPS | 100 m | 150 $ | x | | | | | | |-----------------|--------|------------|----|-----|------|-----|-----|-----| | SPS Diferencial | 10 m | 2.000 $ | x | | | | | | | ( >30 kms ) | | | | | | | | | |-----------------|--------|------------|----|-----|------|-----|-----|-----| | SPS Diferencial | 1 m | 5.000 $ | x | | | | | | | ( <30 kms ) | | | | | | | | | |-----------------|--------|------------|----|-----|------|-----|-----|-----| | Navegacion PPS | 10 m | 9.000 $ | x | x | | x | | | |-----------------|--------|------------|----|-----|------|-----|-----|-----| | Navegacion AS | 10 m | 15.000 $ | x | x | x | x | x | x | | (Anti Spoofing) | | o mas | | | | | | | |-----------------|--------|------------|----|-----|------|-----|-----|-----| | Topografia fase | 0.1 m | 7.000 $ | x | | x | | | | | portadora L1 | | | | | | | | | |-----------------|--------|------------|----|-----|------|-----|-----|-----| | Topografia fase | 0.01 m | 10.000 $ | x | x | x | x | | x | | portad. L1 y L2 | | | | | | | | | `---------------------------------------------------------------------------' Para terminar, os dire que no creais que el GPS esta tan lejos de los civiles. Son mas los usuarios civiles del GPS que los usuarios militares, y gracias a las mediciones diferenciales, ya podemos realizar mediciones con un error maximo de unos 10 metros, lo cual no esta nada mal. Omega